Народився Олександр Миколайович Костенко 4 жовтня 1949 р. у с. Щербанівське Вознесенського району Миколаївської області. У 1978 р. після закінчення юридичного факультету Київського державного університету ім. Т. Г. Шевченка (нині — Київський національний університет імені Тараса Шевченка) працював адвокатом у Миколаївській обласній колегії адвокатів, а згодом вступив до аспірантури Київського державного університету ім. Т. Г. Шевченка. З 1982 р. працював в Інституті держави і права ім. В. М. Корець-кого НАН України на посадах молодшого наукового співробітника, наукового співробітника, старшого наукового співробітника, провідного наукового співробітника. З грудня 1999 р. О. М. Костенко — завідувач відділу проблем кримінального права, кримінології та судоустрою цього інституту.
У 1983 р. захистив кандидатську дисертацію, а у 1995 р. — докторську на тему «Воля і свідомість злочинця (дослідження з застосуванням принципу натуралізму)». Вчене звання професора присвоєно у 2000 р. У 2004 р. О. М. Костенко обраний членом-кореспондентом, а у 2008 р. — дійсним членом (академіком) Академії правових наук України.
Основні напрями наукової діяльності — пошук нових підходів до вирішення широкого кола фундаментальних проблем правознавства і кримінології на основі принципу соціального натуралізму. О. М. Костенко опублікував понад 250 наукових праць, зокрема: «Принцип отражения в криминологии» (1986), «Криминальный произвол (социопсихология воли и сознания преступника» (1990), «Преступная неосторожность (уголовно-правовые и криминологические проблемы)» (у співавт., 1992), «Уголовное наказание» (1997), «Кримінальне, кримінально-процесуальне та кримінально-виконавче законодавство України. Тендерна експертиза» (2004), «Культура і закон — у протидії злу» (2008), «Проблема № 1 сучасної цивілізації в українському контексті» (2008).
Наукові здобутки вченого відзначені присвоєнням йому звання «Заслужений діяч науки і техніки України» (2007). О. М. Костенко — лауреат премії НАН України імені М. П. Василенка (1995), лауреат премії імені Ярослава Мудрого (2005).
